On désigne sous le titre Guiron le Courtois un ensemble de textes en prose dont la première rédaction date des années 1235-1240. L'auteur, qui se présente sous le nom fictif d'Hélie de Boron, y donne la première place à des personnages d'une génération antérieure à celle des chevaliers de la Table ronde, comme Guiron ou Meliadus, père de Tristan. L'intrigue principale, la guerre d'Arthur contre Meliadus, extrêmement lâche et fragmentée en de nombreux petits épisodes entrelacés, se perd rapidement dans une succession d'aventures particulières, illustrant des grands thèmes du roman arthurien. Le roman a été très tôt reçu comme un "miroir", destiné à enseigner les valeurs courtoises et chevaleresques.
La miniature de la page 523, avec un très beau décor marginal, illustre sur trois registres l'histoire du chevalier Asalon, appelé aussi Hector du Chastel Ygerne, et du roi Meliadus, représentés attendant le neveu du roi d'Écosse qui a trahi Asalon pour épouser Tesalla, la fille d'Esera.
Le nombre des manuscrits conservés, tout particulièrement dans les bibliothèques princières, ainsi que les nombreuses éditions des XVe et XVIe siècles attestent le succès de Guiron le Courtois. Celui-ci a appartenu au duc de Bourgogne Philippe le Bon. Il est décrit dans l'inventaire de 1467-1469 : "Ung autre livre couvert de cuir blanc, fermé et cloué de fermaus et clouz de laiton, historié en pluiseurs lieux, escript en parchemin, à deux coulombes, intitulé le livre de Guiron le Courtois et des haulx fais d'armes de pluiseurs anciens chevaliers."