Lancelot a chevauché tout le jour sans savoir où il va ni rien voir du pays qu'il traverse, quand se dresse devant lui une forteresse, solidement bâtie sur colline escarpée. Prisonniers derrière ses murailles, des hommes, des femmes, des enfants poussent des cris déchirants en demandant qu'on vienne les délivrer. C'est le château de la Douloureuse Garde, rempli de mystères et de sortilèges. Bien des chevaliers ont tenté l'aventure. Pas un n'en est ressorti vivant. Une grande épreuve pour Lancelot qui franchit deux enceintes, chacune gardée par dix chevaliers se relayant au cours du combat. Au sommet de la seconde porte est juché un cavalier de cuivre qui s'écroulera sur lui. Par l'entremise de sa suivante Saraïde, la Dame du Lac fournit à Lancelot trois écus blancs ornés d'une, deux et trois bandes vermeilles, qui vont respectivement lui prodiguer la force d'un, deux et trois hommes. Grâce à ses boucliers magiques et faisant preuve d'un courage exceptionnel, le Chevalier Blanc parvient à mettre fin aux enchantements de la Douloureuse Garde, qu'il rebaptise la Joyeuse Garde. C'est là qu'il apprend enfin son nom : Lancelot, fils du roi Ban de Bénoïc.

Le blason de Lancelot
Lors des épreuves de la Douloureuse Garde, le Chevalier Blanc gagne les couleurs de son blason, à "trois bandes de gueule (rouge) sur une face d'argent (blanc)", renouant ainsi avec un usage ancestral de l'héraldique, quand motifs et couleurs étaient choisis pour rappeler un fait d'arme ou de guerre. C'est en effet sur les champs de bataille qu'est née l'héraldique médiévale, pour distinguer les combattants des camps ennemis. On a d'abord commencé par peindre d'une même couleur vive tous les boucliers d'une même armée. La couleur fut reproduite sur les bannières qui suivent le chef. A l'époque des croisades, qui réunissent des chevaliers de tous pays, on coud en signe de ralliement une croix rouge sur le manteau. Ce symbole clair et immédiatement identifiable est vite adopté par les grands ordres militaires et religieux, comme les Templiers. Puis les emblèmes se diversifient : animaux (lion, aigle, léopard), plantes (fleur de lys, feuille de chêne), armes (épée, lances, poignard) ou monuments (tours, ponts, château), et bien d'autres figures encore apparaissent au fil du temps sur les armoiries des seigneurs. Au XVe siècle, les enlumineurs ont attribué des blasons à tous les chevaliers de la Table ronde.