Le jour de l'Ascension, un chevalier cruel, Méléagant, le fils du roi de Gorre Baudemagu, vient défier le roi Arthur à Camelot : il exige qu'on lui livre la reine en échange des sujets d'Arthur qu'il retient en captivité dans son royaume ! En l'absence de Lancelot, que toute la cour croit mort, c'est le sénéchal Keu qui relève le défi de défendre la reine, mais il est vaincu. Lancelot arrive à temps pour combattre à son tour. Mais son cheval est tué par la troupe des ravisseurs, qui s'enfuient en emportant Guenièvre. Alors qu'il tente de les suivre à pied, Lancelot croise une charrette conduite par un nain. Celui-ci propose à Lancelot de monter avec lui, pour le conduire auprès de la reine. Mais pour un chevalier, s'asseoir dans une charrette c'est perdre son honneur et sa dignité. Lancelot saute pourtant dans la charrette d'infamie car c'est le seul moyen de retrouver celle qu'il aime. Gauvain, qui est arrivé entre-temps avec un cheval de secours, le conjure en vain de descendre. Commence alors un voyage éprouvant : tous insultent ce chevalier misérable auquel on jette de la boue.