L'abbaye de l'Epau est fondée en 1229 par la reine Bérengère de Navarre, veuve de Richard Cœur de Lion, qui la choisit comme lieu de sépulture. Des moines cisterciens s'y installent en 1230. Des dons et la protection de Saint Louis garantissent la croissance de l'abbaye, dont le domaine foncier s'étend considérablement entre les XIIIe et XIVe siècles. L'abbatiale, consacrée en 1234, est dédiée à la Vierge et à Saint Jean-Baptiste. Le cloître est construit au XIIIe siècle, ainsi que le dortoir et la salle des moines.

En 1365, afin d'éviter que les Anglais ne se retranchent dans l'abbaye, les manceaux brûlent celle-ci. La reconstruction dure un siècle. Lorsque l'abbaye est vendue à la Révolution, il ne reste que six moines dans ses murs. Après avoir servi très longtemps d'exploitation agricole (le cloître a disparu au XVIIIe siècle), l'abbaye est rachetée en 1958 par le département de la Sarthe. Elle est alors restaurée.