Gaudens, jeune berger de 13 ans est persécuté vers le Ve siècle. Ses reliques font très rapidement l'objet d'un culte local et la cité primitive du Mas-Saint-Pierre prend le nom de Saint Gaudens au VIIe siècle.
Une collégiale est alors fondée. La ville occupe une position d'importance à l'occasion des croisades anti-cathares du début du XIIIe siècle, en accueillant à plusieurs reprises Simon de Montfort.
Le pape Clément V, ancien évêque de Saint Bertrand de Comminges, apporte son soutien au chapitre de Saint Gaudens par sa visite du 13 janvier 1309.
La collégiale souffre des turpitudes des Guerres de Religions au XVIe siècle. Les protestants dévastent la cité en 1569. Les reliques de Saint Gaudens sont alors mises en lieu sûr dans l'église voisine de Mondavezan. Ce n'est que près d'un siècle plus tard que les reliques reviennent à Saint Gaudens, le 30 août 1661.

On pénètre dans la collégiale par un portail gothique situé sur la façade nord.
La façade occidentale est dominée par le clocher à base carrée, percé de baies cintrées géminées.

L'abside est divisée horizontalement en deux par une frise de billettes. Les lésènes qui scandent la partie basse sont prolongées par des colonnes engagées dans la partie supérieure. Cette dernière est percée de baies cintrées. Les deux absidioles sont couronnées par une frise de redents soutenue par des billettes.
Le chevet est dominé par une tourelle carrée percée de baies cintrées. Trois fenêtres cintrées sont également percées dans le mur qui sépare le chœur et l'abside.

Le cloître est adossé au côté sud de l'église. Dans le coin nord-ouest un bas-relief représente la tentation du Christ. La galerie sud a été détruite. La galerie orientale est gothique. Les galeries ouest et nord sont romanes. Dans la galerie ouest on trouve essentiellement des chapiteaux végétaux.

Dans la galerie nord, on voit quelques chapiteaux historiés (Abel et Caïn, les apôtres, le péché originel). Les arcades cintrées reposent sur des colonnes géminées. Les galeries sont couvertes d'une charpente.

Chapiteaux de la galerie nord. A droite, les apôtres avec Saint Pierre au centre.